Criação de lógica ladder

Criação de lógica de acionamento para carrinho transportador de materiais.
Existe um carro transferidor que transporta dois carros porta chapas de rochas.

o carro transferidor fica no trilho central e os carros porta chapas ficam estacionados a esquerda e a direita do transportador.
Os carros porta chapas precisam ser movidos da seguinte forma.

Da esquerda para direita --> Carrega transferidor.
U poulso em S1 aciona a saída Q1, o movimento se inicia somente de o sensor SP1 NA estiver acionado indicando alinhamento no trilho e SP2 FCED estiver NF indicando transferidor vazio.
Ao iniciar o movimento o carro porta chapas começa a entrar nno trilho do carro transferidor acionando o sensor SP3 FCDE NF ( fim de curso movimento direita --> esquerda) quando ele chega ao sensor SP2 FCED (fim de curso esquerda --> direita) ele corta o selo de Q1 e para.

Do transferidor para esquerda--> descarga à esquerda.

Os sensores FCED e o sensor SP1 tem que estar acionados ( indicando que há carrinho no transferidor ) só a ssim posso selar a saída Q2. Ao selar o carrinho inicia o movimento direita --> esquerda, saí do sensor SP2 FCED, mantém o selo... ao sair do sensor sp3 fcde na descarga no pulso de descida preciso de um tempo para um FC por tempo para parar o carrinho.

Esse processo descrito foi a carga da esquerda para direita e a descarga do transferidor para esquerda.

Peciso do mesmo processo da direita para esquerda, para 2 transferidores.

Lista de entradas.
pulsador cargar LE --> transferidor
pulsador descarga transferidor --> LE
Pulsador carga LD--> transferidor
pulsador descarga transferidor --> LD
Sensor de posição ok do transferidor LD
Sensor de posição ok do transferidor LE
Sensor FCDE
Sensor FCED